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CR3S

产品详情产品参数相关下载常见问题

CR3S 协作机器人

CR3S 协作机器人采用轻量化机身设计，占用空间少，部署更加灵活。通过非接触碰撞检测技术，实现了碰前停止功能，可在各种人机协作场景中充分保障人的安全。

SafeSkin
新一代柔性电子皮肤

越疆自研碰前预感知技术，无接触，更安全！

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越疆,越疆科技,越疆机器人,CR3S协作机器人、新一代柔性安全皮肤 DOBOT SafeSkin

相关案例

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应用场景

螺丝锁付

产品名		安全皮肤
感知类型		接近觉-触觉感知
感知目标		人体，金属，液体等（导体，对非导体感应能力稍弱）
安装部位		小臂至末端
感知距离		5~15 cm（不同部位有区别）
相应周期		0.01 s
急停时间		0.1 s

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CR3S
本体重量		16.5 kg
额定负载		3 kg
工作半径		620 mm
最大臂展		795 mm
额定电压		DC48 V
工作最大速度		2 m/s
最大直线速度		2 m/s
关节活动范围	J1	± 360°
	J2	± 360°
	J3	± 155°
	J4	± 360°
	J5	± 360°
	J6	± 360°
关节最大速度	J1/J2	180 ° /s
关节最大速度	J3/J4/J5/J6	180 ° /s
末端 I/O	DI/DO/AI	2
末端 I/O	AO	0
通信接口	通信	RS485
控制箱 I/O	DI	16
	DO/DI	16
	AI/AO	2
	ABZ 增量编码器	1
重复定位精度		±0.02 mm
通讯方式		TCP/IP, Modbus, 无线网络
IP 等级		IP54
温度范围		0 ℃～ 45 ℃
典型功耗		120 W
材质		铝合金，ABS 塑料

工作范围

越疆,越疆科技,越疆机器人,CR3S协作机器人、CR3S

用户手册

DobotStudio Pro 用户手册 · Sep 5, 2022

DobotSCStudio 使用手册（CR） · Oct 22, 2021

针对越疆的协作机器人（CR 系列）的 PC 端软件使用手册。

DobotStudio Pro 用户手册 · Apr 18, 2022

Dobot CRStudio APP使用手册（CR&Nova） · Dec 9, 2022

针对越疆的协作机器人（CR & Nova 系列）的 Android & iOS端APP使用手册。

Lua 脚本编程手册 (CR) · Oct 15, 2021

针对越疆的协作机器人（CR 系列）的 Lua 脚本编程使用手册。

图形化编程手册（CR） · Apr 12, 2021

针对越疆的协作机器人（CR 系列）的图形化编程使用手册。
控制软件

Android APP CRStudio v4.11.0 · Jan 16, 2023

版本描述：
1. 托盘积木优化重构
2. 新增机械臂进入拖拽模式模式时的信号显示
3. 图形编程新增调试功能，积木批量编辑功能以及积木修改标识
4. 修复一些已知问题

DobotStudio Pro v 2.6.0 · Jan 16, 2023

版本描述：
1. 图形编程的高亮，单步，编辑，修改标志的需求；
2. 机器人进入拖拽的信号显示与防护；
3. 托盘积木优化；
4. Dobot+插件增加码垛工艺包；
5. 更新脚本指令的逻辑指令章节；
6. 软件启动增加默认自动连接选项；
7. 增加Dobot+添加版本号信息；
8. 修复一些BUG。

Android APP CRStudio v4.10.0 · Dec 9, 2022

版本描述：
1. 新增码垛工艺；
2. 优化工程保存，新增工程文件校验功能；
3. 新增应用内语言切换功能；
4. 远程模式新增碰撞检查输出；
5. 远程IO控制新增组IO功能；
6. 新增碰撞回退功能；
7. 适配CR7V2、CR12V2、CR16V2、CR10V2YD、MG6产品；
8. 图形编程积木长按增加“变为子程序”功能，优化Modbus积木组使用；
9. 修复已知的一些BUG。

DobotStudio Pro v 2.5.0 · Dec 1, 2022

版本描述：
1. 适配全系列二代CR、完善Nova系列的适配；
2. 适配支持控制器V3.5.4.0功能：配置碰撞回退、配置组DI备选工程、远程模式下配置碰撞检测输出；
3. 工程备份功能完善：异常情况下主动备份并提示，增加文件内容校验，避免工程损坏；
4. 图形编程：新增积木转换子程序功能，新增组DO积木，变量支持字符串，IO积木组及Modbus积木组优化；
5. 支持厂家功能：自动辨识；增加高级功能设置：用于TrueMotion，力矩约束，全参标定的开关；
6. I/O面板显示优化；
7. 修复已知的BUG。

Android APP CRStudio v4.9.0 · Nov 8, 2022

版本描述：
1. 增加工程默认自动备份功能，可在工程导入页面中查看；
2. 优化图形化编程：新增托盘积木、提升工程读写速度、提升IO/存点别名同步速度、新增置顶置底按钮用于快速翻页；（新版本创建的工程，旧版本图形编程中不兼容）；
3. 优化脚本编程：报错信息红色高亮显示；完善脚本工程模板；视觉配置改为放至在函数列表中；
4. 适配支持Nova系列、完善CCBOX小型控制柜功能；
5. 上方工具栏优化：去除权限登录，改为各功能页面下进行登录；增加回到主页面的按钮；
6. 轨迹文件新增重命名功能；
7. 适配日语、德语、韩语；
8. CR/Nova系列移除Jump指令的支持；
9. 修复已知的一些BUG。

DobotStudio Pro v 2.4.1 · Nov 16, 2022

版本描述：
1. 图形编程：提升读写工程速度，提升IO/存点别名同步速度；（新版本创建的工程，旧版本图形编程中不兼容）；
2. 脚本编程：更新工程模板、更新工艺包使用交互、指令文档可弹出；
3. 主页面优化：版本信息的快速查看；远程设置移动至设置页面中；全局变量入口迁移到右侧工具栏；工艺包入口迁移至主页主要功能处。
4. Dobot+：焊接工艺优化完善、增加焊丝寻位功能及断续焊功能；
5. 适配支持Nova系列、完善CCBOX小型控制柜功能；
6. 新增脚本工程打开后每15分钟自动备份功能；
7. 适配韩语、优化德语日语翻译；
8. 支持CR 3.4版本的虚拟控制器(需厂家权限)；
9. 不再支持控制器V3.5.1.19对应的旧Dobot+方案；
10. MG400/M1Pro不再支持示教再现编程功能；
11. 更新主页帮助文档、及积木编程中的文档；
12. 修复已知的BUG。

DobotStudio Pro (CR/MG400/M1 Pro) v 2.3.1 · Aug 16, 2022

版本描述：
1. 软件支持多开，用于控制多台设备；
2.图形化编程：新增子程序功能、新增运动指令的可选配置弹窗、新增轨迹文件的调用积木、优化高级配置积木、优化 IO 积木、支持 IO 别名及示教点别名显示、优化上下锁功能、中英文显示优化、支持图形化工程转为脚本工程、优化脚本不兼容提示；
3. Dobot+ 生态：支持钧舵夹爪插件、支持导入插件功能；
4. 优化焊接工艺交互（需特殊控制器固件版本支持）；
5. 适配 NC 产品、二代 CR、CCBOX 小型控制柜；
6. 工程名：支持使用中文命名；
7. IO 别名同步移动端平台；
8. 碰撞检测复位弹窗支持一分钟后提醒功能（用于无法复位时可进行其他操作）；
9. MG400/M1Pro 支持安全 IO 功能、碰撞检测配置处理方式调整。

DobotStudio Pro (CR/MG400/M1 Pro) v 2.2.0 · Jun 24, 2022

版本描述：
DobotStudio Pro 全新升级，打开新篇章
- 更丰富的功能：存点列表、IO 别名，用户坐标系&工具坐标系、托盘功能；
- 多种编程方式，任您选择：示教再现、图形化编程、脚本编程；
- 全新 UI & 交互设计，给您愉悦的用户体验；
- 可扩展设计：设备、应用、插件皆可扩展，未来兼容更多设备，扩展更多功能；
- 自动更新，让您的软件始终保持最新。
更多精彩，敬请试用！
* 当前版本支持 CR/MG400/M1Pro，请匹配正确的硬件设备进行体验。
* stable 正式版，感谢您的试用体验，如果您在试用过程中发现 bug，请通过软件内建议与反馈进行提交或发邮件至 pm@dobot.cc，我们会及时优化。

Android 控制软件 (CR/MG400/M1 pro) v 4.8.0 · Aug 25, 2022

版本描述：
1. 图形编程添加子程序功能，优化高级配置，同步 IO 别名以及示教点别名，优化上下锁功能、优化中文翻译等；
2. 新增 dobot+ 自开发插件导入功能，新增焊接插件，钧舵夹爪插件；
3. 新增螺丝锁附工艺；
4. 新增 MG400/M1Pro 安全 IO 设置功能；
5. 新增 Modbus 监控功能（安卓 APP 特有）；
6. 字符键盘支持切换成系统键盘，工程名称支持中文；
7. 新增图形编程工程转为脚本编程工程功能；
8. 优化手机端图形化编程交互体验；
9. 修复目前已知的 BUG。

DobotStudio Pro (CR / MG400 / M1 Pro) v 2.1.0 · Apr 17, 2022

版本描述：
DobotStudio Pro 全新升级，打开新篇章
- 更丰富的功能：存点列表、IO 别名，用户坐标系 & 工具坐标系、托盘功能；
- 多种编程方式，任您选择：示教再现、图形化编程、脚本编程；
- 全新 UI & 交互设计，给您愉悦的用户体验；
- 可扩展设计：设备、应用、插件皆可扩展，未来兼容更多设备，扩展更多功能；
- 自动更新，让您的软件始终保持最新。
更多精彩，敬请试用！
* 当前版本支持 CR/MG400/M1Pro，其中 CR 需要 v 3.5.2 及以上版本，请匹配正确的硬件设备进行体验。
* stable 正式版，感谢您的试用体验，如果您在试用过程中发现 bug，请通过软件内建议与反馈进行提交或发邮件至 pm@dobot.cc，我们会及时优化。

CR 系列协作机器人的最高运行速度是多少?

CR3 = 2 m/s、CR5 = 3 m/s、CR10 = 4 m/s、CR16 = 3 m/s，运行速度取决于运行距离...

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数据

非接触式安全皮肤（只有越疆有），碰前预感知技术...

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CR 系列协作机器人网络通信接口介绍，不同端口的功能

502 端口用于 ModbusTCP，不可占用...

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CR 系列协作机器人提供多少路 IO？如果 IO 数量不够用，是否支持快速扩展？

CR 系列协作机器人的控制柜提供 16 路数字输出，16 路数字输入...

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CR 系列协作机器人是否可搭载 AGV 实现复合机器人应用？控制柜是否需要一些改动？

CR 系列协作机器人可以和 AGV 结合使用，一般通过作为 Modbus 主/从站与 AGV 通信...

了解更多

CR 系列协作机器人支持哪些通信？

CR 系列协作机器人主要支持 TCP/IP、TCP Modbus、WIFI通信方式...

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CR 系列协作机器人是否支持扩展轴？

CR 系列协作机器人在物理链路上支持 EtherCAT 和 TCP/IP 协议的扩展...

了解更多

CR 系列协作机器人有哪些认证？

CR 系列协作机器人通过了多个地区的准入认证，如 CE、CR、FCC、KCs、RCM、UL 等...

了解更多

CR 系列协作机器人防护等级如何？

CR 系列协作机器人本体防护等级为 IP54，控制柜防护等级为 IP20...

了解更多

CR 系列协作机器人的安全皮肤是什么？

CR 系列协作机器人安全皮肤是包裹在机器人小臂及 J4 ~ J6 关节的硅胶设备...

了解更多

CR 系列协作机器人的安全皮肤有什么功能？

CR 系列协作机器人的安全皮肤可感应 15 cm 以内的障碍物，有效实现非接触碰撞检测...

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CR 系列协作机器人的安全皮肤是什么原理？

CR 系列协作机器人的安全皮肤是基于电磁感应原理设计的...

了解更多

CR 系列协作机器人的欧拉角格式是什么？

CR 系列协作机器人用到的是 roll pitch yaw（XYZ Fixed Angles、欧拉角 X-Y-Z 固定角）...

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CR 系列协作机器人的运行噪音是多少分贝？

CR 系列协作机器人的运行噪音是 65db...

了解更多

越疆协作机器人在编程过程如何进行程序调试?

提供了打印，单步，断点的功能，都是调试的方式...

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CR 系列协作机器人防护等级如何？

CR 系列协作机器人本体防护等级为 IP54，控制柜防护等级为 IP20...

了解更多

CR 系列协作机器人重复定位精度是多少？

CR 系列协作机器人重复定位精度高达 ±0.02 mm（CR3、CR5），其他机型重复定位精度为...

了解更多

CR 系列协作机器人如何确保人机协作安全？

CR 系列是非常安全的人机协作产品，具备 18 项安全功能，通过了 ISO13849 和 TS15066 权威认证...

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CR 系列协作机器人应该如何选择产品型号？

CR3 体积较�。屎嫌糜诮峁菇舸盏墓ぷ髡荆� 3C 行业工作台、新零售自动售货专柜等...

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CR 系列协作机器人有哪几种型号？

CR 系列协作机器人目前有 CR3、CR5、CR7、CR12、CR16、CR3L 等多款产品...

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CR 系列协作机器人使用寿命是多久？

使用寿命跟实际的工况，使用环境以及保养维护周期等息息相关，所以是没有一个标准的数值做参考...

了解更多

* 上述数据为越疆实验室在受控实验状态下的测试结果，实际应用场景下结果可能略有差异。

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